En época de la conquista de Jaume I, este castillo se convirtió en un reducto de resistencia de los musulmanes. La ocupación del castillo no se produjo hasta principios de 1231, en el segundo viaje de Jaume I. La propiedad del castillo pasó al conde Nuño Sanç de Rosselló, noble que había participado en la conquista, y la fortificación se dotó de una guarnición para defender la costa de levante.
El Castillo ha vivido acontecimientos históricos relevantes, siempre ligados a su carácter de fortaleza inexpugnable, como en tiempos de Jaume III de Mallorca, en 1343, cuando sus partidarios se opusieron y finalmente se rindieron a Pere III de Catalunya, o durante la Guerra de les Germanies, a principios del siglo XVI, época caracterizada por los violentos enfrentamientos sociales.
Se han hallado vestigios del paso de los romanos por el Castillo de Santueri. Posiblemente SANTUERI tuvo una guarnición romana por espacio de muchos años. Cuando se desmoronó el imperio romano, Mallorca fue ocupada por los vándalos i después por los bizantinos. En el año 902 de nuestra era, los musulmanes conquistaron la isla de Mallorca y su dominación duró hasta el año 1229.
El Castillo de SANTUERI fue una fortaleza mora. El año 1003, una escuadra cordobesa mandada por lsam al-Jawiani, desembarca en Mallorca. La población insular ofreció una férrea resistencia. El 28 de Agosto de 1229: El conde Nuño Sanç de Rosselló acordó la propiedad previa del castillo de SANTUERI,
El camino que lleva al Castillo de Santueri sale de una desviación de la carretera de Felanitx a Cas Concos.
